城市设计有着跨越几个世纪的漫长而复杂的历史。它的起源可以追溯到古代文明，例如雅典和罗马的城市，它们的建造非常注重公共空间和社会凝聚力。
在中世纪，欧洲城市的特点是狭窄、蜿蜒的街道和密集的房屋，反映出缺乏规划和基础设施。然而，这种情况在文艺复兴时期开始发生变化，当时城市规划者和设计师开始专注于创造既实用又美观的城市景观。
19世纪工业革命的出现，给欧洲和北美的城市设计带来了重大变化。快速的工业化和城市化导致人口众多的庞大城市的产生，这需要新的规划和设计方法。
作为回应，城市规划专业应运而生，Ebenezer Howard、Frederick Law Olmsted 和 Walter Burley Griffin 等人致力于创造更宜居、可持续和高效的城市。20 世纪中叶，现代主义建筑和设计运动的兴起对城市规划产生了重大影响，许多城市重建为高层建筑和高速公路。
如今，城市设计不断发展，越来越重视可持续性、步行性和社区参与。该领域也受到新技术和数据驱动方法的影响，这些方法帮助规划师和设计师创造了更具响应性和效率的城市环境。
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