La pianificazione urbana ha le sue radici nelle antiche civiltà della Mesopotamia, dell'Egitto, della Grecia e di Roma, dove l'urbanizzazione era guidata dall'agricoltura e dal commercio. In Cina, le città antiche sono state progettate utilizzando i principi del feng shui.
Durante il Medioevo, la crescita delle città in Europa era in gran parte non pianificata e incontrollata, con conseguenti sovraffollamento, malattie e disordini sociali. Il Rinascimento vide una rinascita dell'interesse per i principi urbanistici classici e lo sviluppo di nuove tecniche e tecnologie.
Il XIX secolo vide l'emergere della moderna pianificazione urbana come professione, con il lavoro pionieristico di figure come il barone Georges-Eugene Haussmann a Parigi e Frederick Law Olmsted a New York. La rivoluzione industriale ha portato a una massiccia urbanizzazione e a un crescente riconoscimento della necessità di misure di salute e sicurezza pubblica.
All'inizio del XX secolo, movimenti come Garden City e City Beautiful hanno cercato di creare città più vivibili, attraenti e funzionali. Più avanti nel secolo, l'ascesa dell'automobile e della suburbanizzazione ha sfidato i tradizionali principi di pianificazione urbana, portando a nuovi approcci come il New Urbanism e la Smart Growth.
Oggi, la pianificazione urbana continua ad evolversi in risposta alle sfide dell'urbanizzazione, della globalizzazione, della sostenibilità, dell'innovazione tecnologica e della giustizia sociale.
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