什么是正向运动学？

正向运动学是机器人学和工程学中使用的一种方法，用于根据机器人关节的关节角度和长度的输入来确定末端执行器（机器人手臂尖端的工具或操纵器）的位置和方向。它涉及计算每个关节相对于机器人底座的正向平移和旋转，结合起来，确定末端执行器相对于机器人底座的位置。正向运动学是从关节值到 3D 空间中末端执行器位置的过程。

Publication date: 2023-04-19