O planejamento urbano tem suas raízes nas antigas civilizações da Mesopotâmia, Egito, Grécia e Roma, onde a urbanização foi impulsionada pela agricultura e pelo comércio. Na China, as cidades antigas foram planejadas usando os princípios do feng shui.
Durante a Idade Média, o crescimento das cidades na Europa foi em grande parte não planejado e descontrolado, resultando em superlotação, doenças e agitação social. O Renascimento viu um renascimento do interesse pelos princípios clássicos de planejamento urbano e o desenvolvimento de novas técnicas e tecnologias.
O século XIX viu o surgimento do planejamento urbano moderno como profissão, com o trabalho pioneiro de figuras como o Barão Georges-Eugene Haussmann em Paris e Frederick Law Olmsted em Nova York. A Revolução Industrial levou a uma urbanização massiva e a um crescente reconhecimento da necessidade de medidas de saúde e segurança pública.
No início do século 20, movimentos como os movimentos Garden City e City Beautiful buscavam criar cidades mais habitáveis, atraentes e funcionais. No final do século, a ascensão do automóvel e da suburbanização desafiou os princípios tradicionais de planejamento urbano, levando a novas abordagens, como o Novo Urbanismo e o Crescimento Inteligente.
Hoje, o planejamento urbano continua a evoluir em resposta aos desafios da urbanização, globalização, sustentabilidade, inovação tecnológica e justiça social.
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